Ці слова є синонімами, вживаємо відповідно до правил милозвучності української мови.
Правильно
Учора – пишемо на початку речення перед приголосним; після розділових знаків; якщо попереднє слово закінчується, а наступне починається з приголосного.
Учора мені прийшов лист.
Сантехнік учора полагодив кран.
Вчора – пишемо перед словом, що починається з голосного; якщо попереднє слово закінчується, а наступне починається з голосного; після голосного перед приголосним.
Вчора Ірина не ходила в школу.
Саша вчора їв кашу на сніданок.